I 1232 kom de første gråbrødre på deres bare ben vandrende fra Tyskland til Danmark, hvor de i Ribe grundlagde det første kloster på dansk jord. De var en del af den hastigt voksende franciskanerorden, stiftet 1223 af den hellige Frans af Assisi i Italien.

Munkene prædikede om at leve i Gudstro og fattigdom, som Kristus havde gjort det. De levede primært af gaver og tiggeri og kaldes derfor tiggermunke. Tilnavnet gråbrødre fik de efter farven på deres kutter.

I middelalderens Danmark blev der oprettet seksogtyve munke- og tre nonneklostre. De første tyve klostre blev grundlagt i 1200-tallet. Yderligere otte kom til i 1400-tallet og et sidste i 1519.

Alle klostre, undtagen ét, var placeret i byerne, hvor de voksende befolkninger udgjorde et godt grundlag for gråbrødrenes virke. Klostrene blev stiftet af adelige og højgejstlige personer, men også af danske konger og dronninger.

I 1460’erne nåede observantbevægelsen, som søgte at reformere franciskanerordenen indefra, til Danmark, og inden Reformationen i 1536 var alle de danske klostre overgået til observansen.

Gråbrødrenes klostre var blandt de første til at blive nedlagt, da Reformationens vinde i 1520’erne ramte Danmark. Allerede fra 1528 blev nedlæggelsen af de første klostre gennemtvunget, og bare fire år senere var der kun syv ordenshuse tilbage. Aalborg gråbrødrekloster blev nedlagt i 1530.

Med kirkeordinansen af 1537 var det endegyldigt forbi for franciskanerne i Danmark.